成都网站建设设计

将想法与焦点和您一起共享

怎么在gazebo中添加物体

本篇内容介绍了“怎么在gazebo中添加物体”的有关知识,在实际案例的操作过程中,不少人都会遇到这样的困境,接下来就让小编带领大家学习一下如何处理这些情况吧!希望大家仔细阅读,能够学有所成!

创新互联公司-专业网站定制、快速模板网站建设、高性价比塔什库尔干塔吉克网站开发、企业建站全套包干低至880元,成熟完善的模板库,直接使用。一站式塔什库尔干塔吉克网站制作公司更省心,省钱,快速模板网站建设找我们,业务覆盖塔什库尔干塔吉克地区。费用合理售后完善,10余年实体公司更值得信赖。

怎么在gazebo中添加物体  

%% 修改成虚拟机IP地址

  ipaddress = '192.168.137.129';

%% 初始化

rosinit(ipaddress)

%% 获取gazebo元素

gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();

%% 新建一个球

ball = ExampleHelperGazeboModel('Ball');

%% 设置球的详细

spherelink = addLink(ball,'sphere',0.6,'color',[0 0 1 1]);

%% 放置球

spawnModel(gazebo,ball,[8.5,0,1]);

%% 定义几个物体位置

x = [1.5    1.5    1.5   1.5   2.5     2.5  2.5    3.5    3.5   4.5];

y = [-1.5  -0.5    0.5   1.5   -1      0    1     -0.5    0.5   0];

%% 新建一个立柱

pin = ExampleHelperGazeboModel('BowlPin');

%% 设置立柱的详细

link1 = addLink(pin,'cylinder',[1 0.2],'position',[0,0,0.5]);

link2 = addLink(pin,'sphere',0.2,'position',[0,0, 1.2],'color',[0.7 0 0.2 1]);

joint = addJoint(pin,link1,link2,'revolute',[0 0],[0 0 1]);

%% 放置这些立柱

for i = 1:10    

    spawnModel(gazebo,pin,[x(i),y(i),0.7]);

    pause(1);

end

%% 如果上次那个机器人在里面就把它移除

if ismember('mobile_base',getSpawnedModels(gazebo))

    removeModel(gazebo,'mobile_base');

end

%% 新建一个屏障

barrier = ExampleHelperGazeboModel('jersey_barrier','gazeboDB');

%% 放置屏障

spawnModel(gazebo,barrier,[1.5,-3,0]); % Right barrier

pause(1);

spawnModel(gazebo,barrier,[1.5,3,0]); % Left barrier

%% 通过名字取得刚刚放置的蓝色球

spawnedBall = ExampleHelperGazeboSpawnedModel(ball.Name,gazebo);

%% 设置外力的大小方向时间

duration = 1; % Seconds

forcevec = [-75 0 0]; % Newtons

%% 施加外力

applyForce(spawnedBall, spherelink, duration, forcevec);

pause(5);

%% 清除球和立柱

exampleHelperGazeboCleanupBowling;

%% 清空

  clear

%% 关闭连接

  rosshutdown

运行该程序需要matlab2016b环境

Win64 链接:http://pan.baidu.com/s/1hs7GMBM 密码:kwe8
Linux 链接:http://pan.baidu.com/s/1kVtx9YZ 密码:rl9l

“怎么在gazebo中添加物体”的内容就介绍到这里了,感谢大家的阅读。如果想了解更多行业相关的知识可以关注创新互联网站,小编将为大家输出更多高质量的实用文章!


分享题目:怎么在gazebo中添加物体
网站路径:http://chengdu.cdxwcx.cn/article/ijgjpc.html