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手把手教你在windows下源码编译Open3D-创新互联

编译环境
  • cmake >=3.20
  • python >=3.6.0
  • visual studio >=2017
编译步骤
  • Github下载open3d源码
  • 打开源码，新建build文件夹
mkdir build
cd build

cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="" ..

填写你的VS版本，例如我是vs2022（17），open3d_install_directory使用当前路径"."，最终我的命令为：

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cmake -G "Visual Studio 17 2022" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="." ..
  • 编译，会出现一系列错误，按照提示解决。重复编译过程直至没有Error提示
cmake --build . --config Release --target ALL_BUILD
  • 安装，生成include和lib
cmake --build . --config Release --target INSTALL
编译中的bug 下载超时问题，ispc、pybind11、open3d_sphinx_theme等

报错信息类似：

error : downloading 'https://github.com/xxx/'
  • 开vpn手动点击报错链接中的url用浏览器下载，然后复制粘贴到"Open3D-master\3rdparty_downloads"相应的库文件下。
  • 替换相应文件下的未下载完成的文件，例如：下载pybind11-2.6.2.tar.gz改名替换为Open3D-master\3rdparty_downloads\pybind11\v2.6.2.tar.gz。
  • one-20190522.tar.gz是parallelstl库下的文件 ->20190522.tar.gz
  • 建议先把boringssl、curl这两个库替换好，curl是下载用的库。下好后可能以上的超时问题会消失一些，博主本人是一个个替换的，最后才根据cmake报错装的curl
boringssl

这个库的下载路径不存在，所以我们需要去GitHub下载boringssl-master.zip

  • 解压后用7z压成.tar
  • 把.tar压成gzip
  • 把boringssl-master.tar.gz改名替换boringssl_edfe413_win_amd64.tar.gz
DirectXMath、DirectXHeaders
fatal: unable to access 'https://github.com/microsoft/DirectXMath.git/': Failed to connect to github.com port 443 aft
  er 21085 ms: Timed out

博主的 curl 下载并编译好后，会自动下载装好。上述方法不行试试，github下载了DirectX-Headers-mains和DirectXMath-main，并解压到build\uvatlas\src\ext_directxheaders和build\uvatlas\src\ext_directxmath

验证编译是否成功

随便打开build\bin\examples\Release\下的例程，例如：Draw.exe
在这里插入图片描述

新建项目中使用

PS：3d库都是缝合怪

新建一个C++项目

  • 包含Build下的include、include\open3d\3rdparty
  • 打开build/open3d.sln 找到 example/cpp中的任意一个项目
    • 库目录添加build\bin\Release路径，然后照抄范例中的附加目录
    • 照抄范例的预处理器，不然会报错fmn重复定义（LNK2005） 等错误
  • 项目需Release-x64的项目，Debug需要重编译
  • 项目->属性->c/c++代码生成 更改成 “多线程（/MT）”
    在这里插入图片描述

插入如下代码：

#include#include "open3d/Open3D.h"

using namespace open3d;

int main(){// 从github上下载pcd文件，也可以自己找一个pcd文件
    auto demo_crop_data = data::DemoCropPointCloud();
    auto cloud_ptr = std::make_shared();
    if (io::ReadPointCloud(demo_crop_data.GetPointCloudPath(),*cloud_ptr)) {utility::LogInfo("Successfully read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
    } else {utility::LogWarning("Failed to read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
        return 1;
    }
    cloud_ptr->NormalizeNormals();
    visualization::DrawGeometries({cloud_ptr },"PointCloud",1600,900);
}

在这里插入图片描述

静态库整合

由于上面链接的静态库太多，故使用visual studio工具lib.exe（官方文档）进行合并，简化调用流程。由于lib.exe的合并的函数限制，把上面的的静态链接库按照体积分两份。

在这里插入图片描述

Lib.exe简单使用

输入cmd命令lib.exe /out:xmv1.lib Open3D.lib assimp-vc143-mt.lib 等

可以用python处理之前的链接路径，最后得到所有链接路径(绝对路径)。还没看懂的可以去看看这篇博客。

最后多个静态链接合并成xmv1.lib和xmv.lib

简化后的调用流程

  • 添加头文件，包含build下的include、include\open3d\3rdparty

    D:\3rdparty\Open3D-master\build\include
D:\3rdparty\Open3D-master\build\include\open3d\3rdparty

  • 引用链接库

    #pragma comment(lib, "xmv.lib")
#pragma comment(lib, "xmv1.lib")

  • 添加预处理器

    %(PreprocessorDefinitions)
WIN32
_WINDOWS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
NDEBUG
OPEN3D_CXX_STANDARD="14"
OPEN3D_CXX_COMPILER_ID="MSVC"
OPEN3D_CXX_COMPILER_VERSION="19.34.31933.0"
OPEN3D_CUDA_COMPILER_ID=""
OPEN3D_CUDA_COMPILER_VERSION=""
ZMQ_STATIC
BUILD_ISPC_MODULE
BUILD_GUI
BUILD_WEBRTC
WITH_IPPICV
_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0
WINDOWS
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
_CRT_NONSTDC_NO_DEPRECATE
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
NOMINMAX
_USE_MATH_DEFINES
_ENABLE_EXTENDED_ALIGNED_STORAGE
__TBB_LIB_NAME=tbb_static
OPEN3D_STATIC
GLEW_STATIC
FMT_HEADER_ONLY=0
FMT_USE_WINDOWS_H=0
FMT_STRING_ALIAS=1
TINYGLTF_IMPLEMENTATION
STB_IMAGE_IMPLEMENTATION
STB_IMAGE_WRITE_IMPLEMENTATION
TINYOBJLOADER_IMPLEMENTATION
MKL_ILP64
CMAKE_INTDIR="Release"

  • 调用代码

    #include#pragma comment(lib, "xmv.lib")
#pragma comment(lib, "xmv1.lib")

#include "open3d/Open3D.h"

using namespace open3d;

int main()
{auto demo_crop_data = data::DemoCropPointCloud();
    auto cloud_ptr = std::make_shared();
    if (io::ReadPointCloud(demo_crop_data.GetPointCloudPath(),*cloud_ptr)) {utility::LogInfo("Successfully read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
    } else {utility::LogWarning("Failed to read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
        return 1;
    }

    auto redWoodRGBD = data::SampleRedwoodRGBDImages();
    auto image_ptr = std::make_shared();
    if (io::ReadImage(redWoodRGBD.GetColorPaths()[0],*image_ptr)) {utility::LogInfo("Successfully read {}",redWoodRGBD.GetColorPaths()[0]);
    } else {utility::LogWarning("Failed to read {}",redWoodRGBD.GetColorPaths()[0]);
        return 1;
    }
}

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