工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，因其可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，从而轻松解决了企业劳动力短缺的问题。

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RV减速器是工业机器人中重要的组成部件。工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。平均而言，每台机器人使用4.5台RV减速器。

RV减速器是通过输入齿轮与正齿轮啮合带动曲柄轴旋转，曲柄轴在转动过程中带动摆线轮旋转，曲柄轴中间的2套保持组件起到支承摆线轮的作用，曲柄轴两端的圆锥滚子轴承起到支承曲柄的作用，在支承凸缘被固定的情况下，摆线轮通过与针齿的啮合带动减速器外壳转动，在减速器外壳被固定的情况下，摆线轮通过与针齿啮合带动支承凸缘转动。

这其中，角接触球轴承作为RV减速器的主轴承承担行星架收到的倾覆力矩。

圆锥滚子轴承支承曲柄轴，在外力的影响下，受到正齿轮的作用力带动曲柄轴旋转，用于中和由保持架产生的阻碍曲柄轴旋转的作用力。

因其工业机器人在国际智能装备产业里的特殊地位，RV减速器轴承也广受业界关注。其配套轴承也要满足轻量化，高精度，高可靠性等着三大指标。UBC轴承隶属于日本IKO集团，是国际知名综合性轴承制造商和服务商，具有先进的轴承制造工艺和管理技术，其所生产的轴承类产品广泛应用于工程机械，机器人，汽车，农用机械，新能源等多个行业。

在过去的十多年里，元象的工程技术人员帮助了无数企业实现了个性化需求，完成了从设计到生产的一站式服务。在这方面，元象有着丰富的经验积累和技术支持，致力为客户提供优质服务。

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文章题目：从RV减速机到工业机器人，轴承到底出了哪些力？
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